Pada awal tahun 1961, uji coba rudal propelan padat Amerika pertama yang berhasil, Minuteman-1A, membawa Amerika Serikat ke posisi terdepan dalam pengembangan rudal balistik jarak menengah. Kepemimpinan Uni Soviet pada waktu itu tidak tahan dengan kenyataan bahwa Uni Soviet menjadi yang kedua setelah Amerika Serikat dalam perlombaan ini. Sudah pada tanggal 4 April 1961, pemerintah Uni Soviet, dengan dekritnya, menetapkan di hadapan para insinyur Soviet tugas untuk mengembangkan dan menciptakan setidaknya tiga jenis rudal jarak menengah berbahan bakar padat. Setelah itu, beberapa biro desain mulai mengerjakan pembuatan rudal propelan padat Soviet pertama.
Secara total, ada beberapa proyek di bawah kepemimpinan umum Sergei Korolev. Rocket 8K96, tahap keduanya, dibuat di KB-7 dari Pabrik Artileri Leningrad "Arsenal", proyek ini dipimpin oleh kepala perancang KB Pyotr Tyurin. Roket 8K97 dikembangkan di Biro Desain Perm di bawah kepemimpinan Mikhail Tsirulnikov, juga seharusnya mengembangkan tahap pertama untuk roket 8K96. Rudal 8K98, atau sebutan lainnya, rudal antarbenua RT-2 dan 8K98P, dibuat oleh S. Korolev sendiri bersama dengan Igor Sadovsky, salah satu pencipta roket RT-1. Perancang Soviet lainnya Mikhail Yangel mengambil alih pengembangan roket 8K99; menurut proyek tersebut, roket ini seharusnya memiliki tahap pertama pada bahan bakar padat, yang kedua pada bahan bakar cair. Setelah mempelajari gambar kerja secara menyeluruh, diputuskan untuk menggunakan pengembangan M. Tsirulnikov sebagai tahap pertama, yang memiliki kinerja terbaik dan mesin bahan bakar padat campuran PAL-17/7.
Namun, pada tahun 1963, semua pekerjaan pada proyek 8K96 atau RT-15, yang pada dasarnya adalah roket RT-2, tanpa tahap pertama, ditangguhkan hingga roket RT-2 selesai. Setelah itu, RT-15 kembali dilanjutkan pada tahun 1965 sebagai bagian dari kompleks bergerak 15P696, diadopsi oleh Pasukan Rudal Strategis Angkatan Darat Soviet dan diluncurkan ke produksi serial di Pabrik Leningrad No. 7. Pengembangan SPU (self-propelled launcher) 15U59 berdasarkan tank T-10 dilakukan di biro desain pabrik Kirov di bawah kepemimpinan Zh. Ya. Kotin. Juga, pengembangan dilakukan untuk membuat kompleks peluncuran pada penggerak roda dan pada platform kereta api. Untuk pertama kalinya, sistem rudal di bawah penunjukan SPU "objek 815" didemonstrasikan selama parade pada 7 November 1965.
Setelah uji coba pertama diluncurkan, menjadi jelas bahwa jangkauan rudal RT-15 (menurut klasifikasi NATO SS X-14 "Spacegoat") melebihi yang dihitung dan mencapai 4,5 ribu kilometer. Mengingat fakta ini, P. Tyurin diperintahkan untuk terus bekerja pada pengembangan roket lebih lanjut. Pekerjaan itu dilakukan hingga tahun 1970, selama waktu itu 20 uji peluncuran rudal RT-15 dilakukan di jangkauan Kapustin Yar. Setelah itu, pekerjaan itu sepenuhnya dibatasi, dan perancang P. Tyurin mulai membuat roket bahan bakar padat pertama di Uni Soviet untuk kapal selam nuklir. Desain 8K96 terdiri dari dua tahap (tahap kedua dan ketiga dari roket RT-2) dengan mesin propelan padat yang dipasang di atasnya, dimodifikasi khusus untuk memastikan operasi yang optimal, baik saat peluncuran maupun penerbangan. Di bagian ekor roket, empat stabilisator ditempatkan pada tahap pertama. Roket dikendalikan dalam penerbangan menggunakan mesin propulsi (15D27-tahap pertama dan 15D92-tahap kedua) dan nozel terpisah. Hulu ledak roket, total massa muatannya 535 kg, adalah nuklir, tipe monoblok dengan kapasitas 1, 1 Megaton.
Rudal itu ditujukan ke target menggunakan sistem kontrol inersia dengan platform gyroscopic, dibuat di Institut Penelitian Ilmiah AP di bawah kepemimpinan kepala desainer N. Pilyugin. Peluncuran dikendalikan oleh sistem kendali peluncuran jarak jauh yang dikembangkan di Biro Desain Impuls di bawah kepemimpinan T. Sokolov. Pengisian bahan bakar, menurut beberapa sumber, diikat ke mesin roket, menurut teknologi NII-9 g Biysk, dengan menuangkan massa bahan bakar ke dalam rumah mesin. Menurut sumber lain, biaya bahan bakar adalah tambahan, diproduksi sesuai dengan teknologi Institut Penelitian-130 g Perm. Dapat juga diasumsikan bahwa kedua opsi mungkin digunakan, seperti pada roket RT-2. Pada tahap pertama, pengisian bahan bakar NII-9 digunakan, pada tahap kedua, NII-130. Namun, menurut ingatan peserta tes, yang mengklaim bahwa setelah membuka sumbat nosel, setidaknya seember air dituangkan dari mesin, yang tidak khas untuk mesin tahap roket RT-2. Panjang total roket adalah 12, 7 meter, diameter dari 1,9 hingga 2, 1 meter, berat peluncuran 1,87 ton, berat hulu ledak yang berguna lebih dari 500 kg.
