Sesuai dengan Keputusan Dewan Menteri Uni Soviet pada 27 Oktober 1960, pengembangan sistem pertahanan udara militer 9K33 "Tawon" (nama sebelumnya adalah "Ellipsoid") dimulai. Untuk pertama kalinya, tugasnya adalah mengembangkan kompleks otonom dengan penempatan pada satu sasis terapung (kendaraan tempur) self-propelled dari semua aset tempur, termasuk stasiun radar dan peluncur dengan rudal, serta komunikasi, navigasi, dan topografi., kontrol, serta catu daya.
Keberhasilan cemerlang yang dicapai di negara kita pada akhir tahun lima puluhan di bidang penciptaan (terutama di bawah kepemimpinan VAGrachev) kendaraan segala medan beroda menentukan pilihan sebagai prototipe sasis untuk sistem pertahanan udara "Osa" satu dari sampel pengangkut personel lapis baja amfibi yang dikembangkan untuk unit senapan bermotor oleh beberapa biro desain secara kompetitif pada akhir tahun lima puluhan - awal tahun enam puluhan.
Sudah pada Januari 1961, biro desain pabrik ZiL menolak untuk berpartisipasi lebih lanjut dalam pekerjaan sistem rudal pertahanan udara Osa, karena daya dukung sasis ZiL-153 yang dikembangkan olehnya - 1,8 ton jelas tidak cukup untuk menampung peluncur dengan rudal dan sistem kompleks. Untuk alasan yang sama, pemenang kompetisi pengangkut personel lapis baja, BTR-60P dari Pabrik Otomotif Gorky, tidak muncul. Selama beberapa tahun berikutnya, pekerjaan dilakukan sehubungan dengan sasis beroda Object 1040, dibuat berdasarkan pengangkut personel lapis baja Object 1015 eksperimental yang dikembangkan oleh para perancang Pabrik Mobil Kutaisi (KAZ) dari Dewan Ekonomi Georgia. RSK bekerja sama dengan spesialis dari Akademi Militer Angkatan Lapis Baja.
Karena, menurut proyek, pengangkut personel lapis baja dari pabrik Kutaisi memiliki daya dukung hanya 3,5 ton, untuk mengakomodasi kompleks dengan massa setidaknya 4, 3 ton, diputuskan untuk mengecualikan persenjataan senapan mesin. dan beralih ke penggunaan mesin diesel ringan berkapasitas 180 hp. bukannya mesin serupa 220 hp yang digunakan pada prototipe. Sasis roda pabrik Mytishchi MMZ-560 juga dipertimbangkan, tetapi penggunaannya dikaitkan dengan peningkatan massa kompleks yang tidak dapat diterima menjadi 19 ton.
Pada tahun 1966, departemen kepala perancang Pabrik Mobil Bryansk, bersama dengan Research Electromechanical Institute (NIEMI, Moskow), mulai membuat keluarga sasis mengambang khusus BAZ-5937, -5938 dan 5939 untuk anti-pesawat Osa sistem rudal, dilengkapi dengan meriam air, yang memungkinkan mereka bergerak di atas air, mesin diesel propulsi yang kuat, alat bantu navigasi, topografi, pendukung kehidupan, komunikasi dan catu daya kompleks (dari unit turbin gas dan dari pengambil daya- mematikan generator dari mesin baling-baling). Pada tahun 1971, produksi massal mereka dimulai, dan kompleks itu sendiri mulai beroperasi. Produksi sasis BAZ-5937 dan BAZ-5939 berlanjut hingga tahun 1990. "Tawon" dikirim ke 25 negara di dunia, dan di Angkatan Bersenjata Rusia digunakan hingga hari ini.
Model "5937" dan "5939" dengan pengaturan roda 6x6 memiliki kasing baja tahan air, di haluannya terdapat kabin kontrol, di tengah - kompartemen kargo, dan di buritan - kompartemen mesin. Kecepatan mengapung yang dibutuhkan dipertahankan oleh dua baling-baling water-jet. Susunan gandar yang hampir seragam di sepanjang alat berat meningkatkan kemampuan geometris lintas alam dan memberikan distribusi bobot yang optimal di atas roda. Roda as roda luar dapat dikemudikan, yang telah mengurangi radius putar dan mengurangi resistensi terhadap gerakan di dalamnya.
Mobil itu menerima mesin diesel enam silinder 300 tenaga kuda 5D20B-300B. Transmisi manual mentransmisikan daya motor ke kotak transfer, dilengkapi dengan diferensial bawaan yang memisahkan drive dari sisi kanan dan sisi port. Suspensi roda - independen, batang torsi pada wishbones. Alat berat ini dilengkapi dengan sistem untuk mengatur tekanan udara pada ban profil lebar dengan dimensi 1200x500-508.
Di BAZ-5937, kru tempur terdiri dari lima orang, di BAZ-5939 - dua.
Menganalisis situasi saat ini, spesialis pabrik sampai pada kesimpulan bahwa amfibi dapat digunakan di daerah bencana alam, misalnya, banjir. BAZ-5937 ternyata yang paling cocok untuk ini.
Mesin tersebut memiliki platform kargo yang cukup luas. Ini bebas menampung mobil ambulans, bus kecil, atau mobil dengan ukuran yang sama. Kendaraan self-propelled naik ke kompartemen kargo amfibi melalui landai khusus. Selain itu, dimungkinkan untuk mengangkut orang dan berbagai barang dengan berat hingga 7,5 ton, sejumlah kendaraan tersebut dikirim ke Layanan Penyelamatan Estonia.
